我们学习编程,特别是嵌入式编程,不仅仅要多写代码进行练习,还要多看看一些例程。最近在学习RT-Thread,原子的某例程的的主函数如下(这是在keil5
下的截图):
这是主函数中的全部代码,主要是创建一个led线程并启动。那么问题来了,要点个灯,怎么也要进行led的硬件初始化吧?但是,在主函数中并没有发现有相关的初始化操作。那么其在哪进行初始化呢?按照我们以往的习惯,主函数就是用户程序的入口啊。难道还有其他入口?还真的有其他入口!这就涉及到RT-Thread的启动过程。
我们可以借助jlink仿真器
进行硬件单步调试就可以知道程序的执行流程了。
首先,进入调试界面,并点击复位按钮光标就可以跳到程序开始运行的地方。如:
再次,一直点击单步运行按钮,直至光标运行到
BX R0
这一行代码。此时,再点击单步运行按钮,并不会跳转到main.c
中的main
函数,而是会跳到component.c
中的$Sub$$main
函数,该函数如下所示:
$Sub$$main
函数里主要是系统中断失能及调用系统启动函数(系统初始化)。
$Sub$$
与$Super$$
这两个符号是什么意思呢?在《RT-Thread内核实现与应用开发实战指南》
这本书中有解释到:
RTThread
使用编译器(这里仅讲解 KEIL, IAR 或者 GCC 稍微有点区别,但是原理是一样的)自带的$Sub$$
和$Super$$
这两个符号来扩展了main
函数,使用$Sub$$main
可以在执行main 之前先执行$Sub$$main
,在$Sub$$main
函数中我们可以先执行一些预操作,当做完这些预操作之后最终还是要执行 main 函数,这个就通过调用$Super$$main
来实现。
简单来说,$Sub$$和$Super$$
具有补丁功能,可以给一些函数打上补丁
,如RT-Thread的内核文件component.c
中就给我们的用户主函数main打上了”补丁“。
在rtthread_startup
函数中:主要实现了板级初始化(如led的初始化,串口初始化就是在这里边调用的);打印RT-Thread的logo和版本信息;初始化系统定时器;初始化调度器;创建application初始化线程(这里将用户main函数作为一个线程,用户main里面是空的);初始化软件定时器;创建空闲线程;启动系统调度(启用调度后,main函数就会参与调度开始运行)。如:
int rtthread_startup(void)
{
rt_hw_interrupt_disable();
/* board level initialization
* NOTE: please initialize heap inside board initialization.
*/
rt_hw_board_init();
/* show RT-Thread version */
rt_show_version();
/* timer system initialization */
rt_system_timer_init();
/* scheduler system initialization */
rt_system_scheduler_init();
#ifdef RT_USING_SIGNALS
/* signal system initialization */
rt_system_signal_init();
#endif
/* create init_thread */
rt_application_init();
/* timer thread initialization */
rt_system_timer_thread_init();
/* idle thread initialization */
rt_thread_idle_init();
#ifdef RT_USING_SMP
rt_hw_spin_lock(&_cpus_lock);
#endif /*RT_USING_SMP*/
/* start scheduler */
rt_system_scheduler_start();
/* never reach here */
return 0;
}
rt_application_init
函数中创建了一个main线程
:
main线程
的线程函数为:
总结:$Sub$$和$Super$$
是成对使用的。可以使用如下结构给函数进行扩展(打补丁):
extern void ExtraFunc(void); /* 用户自己实现的外部函数*/
void $Sub$function(void)
{
ExtraFunc(); /* 做一些其它的设置工作 */
$Super$function(); /* 回到原始的 function 函数 */
}
void function(void)
{
/* 函数实体 */
}
在执行 function
函数会先执行 function
的扩展函数$Sub$$function
,在扩展函数里面执行一些扩展的操作,当扩展操作完成后,最后必须调用$Super$$function
函数通过它回到我们原始的 function
函数。
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相关资料:
《RT-Thread内核实现与应用开发实战指南》、
https://blog.csdn.net/yang1111111112/article/details/80913001